Pregunta:
Mecanismo de corte para robot en espacios reducidos
user16
2015-02-03 22:58:00 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Me gustaría construir un robot exploratorio que pueda caber en espacios reducidos 1 .

A medida que el robot se mueve por el interior de una tubería de 4 ", es probable que encontrar algunos obstáculos que deben eliminarse. Por lo general, serán raíces de árboles de hasta 1/2 " de espesor. También podría haber pegotes de papel de seda atrapados por las raíces.

La mayor parte de la tubería está hecha de arcilla, pero una pequeña parte de la tubería es de hierro fundido. La parte que tiene los obstáculos es arcilla y se colocó a principios de la década de 1960.

Es probable que la tubería a atravesar tenga líquido (asumiendo agua) en su interior en diversos grados, desde parcialmente llena hasta completamente llena. Inicialmente planeo atar el robot con un cable coaxial y posiblemente una línea adicional como un cable de acero. El mecanismo de propulsión aún se está definiendo, pero espero que el robot tenga alguna capacidad para fijarse en su lugar mientras despeja un obstáculo.

La forma típica de eliminar raíces y Otros obstáculos son el uso de un sistema de limpieza de desagües. El cabezal de corte suele ser una pieza de metal con puntas que puede atravesar el obstáculo. El problema con este enfoque es que la tubería se daña como parte del proceso de limpieza y quedan algunas raíces.

Otro enfoque comercial que limpia completamente la línea utiliza un cepillo de alambre giratorio. La desventaja de este enfoque es que la pared de la tubería se daña severamente como parte de la limpieza.

Me gustaría diseñar un mecanismo de corte que no dañe significativamente la tubería pero que también elimine la mayoría de los obstáculos encontrados. .

¿Qué tipo de mecanismo de corte, cizallamiento, esmerilado, etc ... debo considerar para despejar el camino frente al robot mientras explora la línea?

1 Es una aplicación bastante aburrida, en realidad. Quiero ver qué tan mal se arrastran las raíces en la línea de alcantarillado de mi casa. Idealmente, también me gustaría limpiar las raíces sin dañar la tubería de arcilla.

Es incluso peor de lo que crees. Una vez que hayas cortado el obstáculo, debes moverlo fuera del camino de alguna manera, lo que también puede ser un desafío en espacios reducidos.
@sharptooth: esa es probablemente mi próxima pregunta en la serie si creo que hay otra respuesta válida además de tener un chorro de agua corriendo al mismo tiempo.
Dos respuestas:
#1
+3
Olek Wojnar
2015-02-19 09:21:07 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Debería poder crear un sistema de corte que no dañe si lo integra con su sistema de transmisión para controlar la ubicación del elemento de corte. Por ejemplo, si usa más de 3 ruedas de goma espaciadas uniformemente alrededor del diámetro del dispositivo, debería poder fijar de manera confiable el dispositivo en una ubicación estática en relación con las paredes de la tubería.

Recomendaría más de 4 cortadores de tipo rectificado de alta velocidad colocados en, digamos, los puntos de 0, 90, 180 y 270 grados. Moler es más lento que cortar, pero puede eliminar un área más grande de desechos de manera más segura que con un dispositivo de corte. Un dispositivo de pulido también simplifica la eliminación de escombros (debe lavarse por el desagüe). Como alternativa, puede tener una sola punta de esmerilado grande (opcionalmente puntiaguda) unida a la parte frontal del dispositivo.

En cualquier caso, deje al menos un espacio de un cuarto de pulgada entre los cortadores y la pared para evitar daños en los giros. Asegúrese de que los cortadores no se extiendan demasiado por delante de las ruedas o necesitará aumentar su espacio libre para compensar según los giros anticipados de la tubería. Puede ajustar el espacio libre en función de su tolerancia al daño potencial, pero con las tuberías de arcilla sería muy conservador.

Además, si desea evitar el desafío de ingeniería adicional de trampas de drenaje, debe planear insertar el dispositivo directamente en la tubería debajo de un inodoro. Aunque, dado que menciona una tubería de 4 ", tal vez la inserte directamente en una limpieza en la tubería de destino.

#2
+2
jhabbott
2015-02-24 09:42:26 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Sugeriría una rueda de corte similar a una Dremel colocada en la parte delantera que se puede girar alrededor de 360˚ de manera que la rueda permanezca paralela a la superficie interior de la tubería. El pequeño diámetro de la rueda de corte le permitirá cortar bastante cerca sin dañar la tubería. Esto es asumiendo que tendrá una cámara y una luz en el frente para ver dónde orientar el cortador.

Otro enfoque sería tener una cuchilla tipo cortador de agujeros en el frente, montada dentro de otra ligeramente más grande. cilindro para evitar que la hoja golpee la superficie interior de la tubería mientras se mueve al morder las raíces.



Esta pregunta y respuesta fue traducida automáticamente del idioma inglés.El contenido original está disponible en stackexchange, a quien agradecemos la licencia cc by-sa 3.0 bajo la que se distribuye.
Loading...